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佐々木 忍
Mech. Mach. Theory, 28(5), p.685 - 697, 1993/00
被引用回数：0 パーセンタイル：0.02(Engineering, Mechanical)本報は、6リンク・マニピュレータの逆問題を決定するアプローチについて提唱する。原モデルを残差二乗和を基本とする制約条件のない最適化問題へ書換えた後、この非線形系を最小二乗法や準Newton法により、精度よく誘導することにポイントをおく。計算機シミュレーションは、提案モデルが在来のNewton法と対比して収束特性を向上させ、特に形式的自由度の消滅が計算効率に大きく反映していることを示した。
藤井 実; 斎藤 博一*; 横川 三津夫; 佐藤 治; 安川 茂
情報処理学会論文誌, 27(9), p.880 - 891, 1986/00
線形計画問題,混合整数計画問題等の線形の数理計画問題は,計算機の高速化とアルゴリズムの改良により、一部の大規模問題を除いて、ほとんどの問題がわずかな計算時間で解けるようになっている。しかし、多くのユーザは、数理計画問題を簡単に記述できる言語がないため、計算機への入力データ作成に多大な時間を費やしている。このため、筆者らは、科学計算型の極めて簡単な数理計画問題記述言語PDL/MPを開発した。この言語は、数理計画問題を数式に近い形で記述できるため、言語の習得,問題の記述,修正が極めて短時間にできる。PDL/MPの処理システムは、PDL/MPで記述された問題を解釈し、世界中で幅広く使われているMPS系ソフトウェアの入力データを自動作成する。本論文では、PDL/MPの概要,処理システム,適用例について記述する。
